L'église Saint-Pierre-Saint-Paul est une église catholique située à Santeuil (Val-d'Oise). Édifiée pendant deux campagnes au second quart du xiie siècle pour les parties orientales et le clocher et au début du xiiie siècle pour la nef, elle associe le style roman au style gothique primitif et conserve une rare homogénéité. Elle a en effet été épargnée par les guerres et n'a jamais subi de remaniements ou modifications affectant sa structure, ce qui est rare dans le Vexin français.
L'église de Santeuil se présente comme un type idéal de l'église villageoise médiévale. Son plan est tout à fait classique et régulier, même plus régulier que d'habitude car le chœur et les croisillons du transept sont presque identiques. Son clocher correspond à un type largement répandu dans le Vexin. Sa nef montre une élévation ambitieuse à trois niveaux avec une galerie ouverte sur combles, évoquant le triforium des grandes églises et cathédrales gothiques.
L'influence du chantier de la cathédrale Notre-Dame de Paris est indéniable car les arcades des galeries sont directement recopiées sur celles du chœur de cette cathédrale. En même temps, contrairement aux apparences, les dimensions de l'église sont tout à fait modestes, et sa nef ne mesure que 3,50 m de large, ce qui la fait paraître encore plus haute et élancée. Toute l'architecture de l'église est soignée, mais la décoration reste simple, ce qui n'empêche pas une certaine élégance grâce à l'harmonie des volumes et des formes. Hormis ces caractéristiques, l'église Saint-Pierre-et-Saint-Paul se distingue par ses croisillons et son chœur recouvertes de voûtes en berceau romanes, ce qui est devenu très rare dans la région, la plupart de ces voûtes ayant été remplacées par des voûtes d'ogives.
L'église de Santeuil a été classée au titre des monuments historiques par arrêté du 30 octobre 1894.